對(duì)R-2000i機(jī)器人進(jìn)行更換本體電纜操作，該型號(hào)的本體電纜分為動(dòng)力電纜和編碼器電纜，更換的方法類(lèi)似。
使用工具清單：
內(nèi)六角扳手一套、斜口鉗、十字螺絲刀，一字螺絲刀、魚(yú)嘴鉗、退針器、尼龍?jiān)鷰舾?/FONT>
作業(yè)中安全用品一覽：
安全帽、安全掛鎖、手套、安全鞋
拆卸步驟 ：
1.將機(jī)器人置于所有軸0度的位置(特殊情況也可以置于其他姿態(tài))，做好MC備份和鏡像備份，然后斷開(kāi)控制柜的電源
2.從機(jī)器人底座的配線板拆除控制柜側(cè)的電纜
3.將配線板拆出
4.將本體電纜與外罩分離
5.將電池盒接線端子拆除
6.將J1底座的內(nèi)部接地端子拆除
7.將本體電纜插頭完全分離
8.拆除J1-J2軸編碼器插頭蓋板，然后各軸拆除編碼器插頭。(拔除編碼器插頭會(huì)導(dǎo)致零位，在更換電機(jī)，編碼器，減速機(jī)，電纜以外的情況下，請(qǐng)勿拆除編碼器插頭)
9.拆除電纜各軸的動(dòng)力接頭
10.拆除電纜各軸的剎車(chē)接頭
11.拆除J2軸基座上的蓋板
12.拆除J1軸上側(cè)夾緊電纜的蓋板
13.拆除J1軸基座內(nèi)的板，拆除固定電纜夾的螺栓
14.將本體哈丁頭從J1底座管部拉出
15.拆除J2軸側(cè)板的固定螺栓
16.拆除J2軸機(jī)械臂的蓋板
17.拆除電纜的夾緊蓋板
18.拆除電纜的防護(hù)布
19.拆除J3軸外殼的正面配線板
20.拆除J3軸外殼的左側(cè)蓋板1
21.拆除拆除J3軸外殼的左側(cè)蓋板2
22.拆除J3軸外殼右側(cè)走線板
23.將J3-J6軸電纜穿過(guò)鑄孔，并將其拉到正面?zhèn)葋?lái)
然后切斷束緊著計(jì)劃更換電纜的尼龍?jiān)鷰?，從而拆除電纜。
（轉(zhuǎn)載）
