本篇將要介紹的是如何點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，在點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人之前必須滿足相關(guān)安全規(guī)定然后再進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)。點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人必須要明確機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)和運(yùn)動(dòng)速度，并滿足機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)條件。
機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)條件見(jiàn)圖1：
圖1：機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)條件
模式開(kāi)關(guān)
圖2：模式開(kāi)關(guān)
AUTO(自動(dòng)模式) ：
在自動(dòng)模式下，操作者面板有效，可通過(guò)操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號(hào)來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人程序; 此時(shí)TP開(kāi)關(guān)必須關(guān)閉，TP不能點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人和啟動(dòng)程序; 安全欄信號(hào)有效;機(jī)器人能以最高運(yùn)行速度運(yùn)行。
T1模式(調(diào)試模式1) ：
在T1模式下，操作者面板無(wú)效;TP開(kāi)關(guān)置ON;程序只能通過(guò)TP啟動(dòng);安全欄信號(hào)無(wú)效;機(jī)器人限速250mm/sec。
T2模式(調(diào)試模式2) ：
T2模式下，操作者面板無(wú)效;TP開(kāi)關(guān)置ON;程序只能通過(guò)TP啟動(dòng);安全欄信號(hào)無(wú)效;機(jī)器人能以指定速度運(yùn)行。
TP開(kāi)關(guān)
示教器有效無(wú)效開(kāi)關(guān)。示教器有效時(shí)可以進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給、程序創(chuàng)建、測(cè)試執(zhí)行。示教器無(wú)效時(shí)，點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給、程序創(chuàng)建、測(cè)試執(zhí)行無(wú)法進(jìn)行。
圖3：示教器有效開(kāi)關(guān)
Deadman開(kāi)關(guān)三位置安全開(kāi)關(guān)，適當(dāng)按住安全開(kāi)關(guān)使其成為有效;有效時(shí)，從安全開(kāi)關(guān)松開(kāi)手、或者用力將其按住時(shí)，機(jī)器人就會(huì)停止并出現(xiàn)報(bào)警SRVO—003。按住任意一邊deadman開(kāi)關(guān)后按RESET鍵即可消除報(bào)警并使其成為有效。
圖4：Deadman開(kāi)關(guān)
SHIFT鍵
任意一個(gè)SHIFT鍵與其他按鍵同時(shí)被按下時(shí)，可以進(jìn)行機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給、位置數(shù)據(jù)的示教、程序的啟動(dòng)。
點(diǎn)動(dòng)鍵
點(diǎn)動(dòng)鍵與SHIFT鍵同時(shí)按下用于點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給。
圖5：點(diǎn)動(dòng)鍵
綜上所述，把模式開(kāi)關(guān)置于T1或T2檔，將TP開(kāi)關(guān)置為有效，根據(jù)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)和運(yùn)動(dòng)速度選取所需要的示教坐標(biāo)系和速度倍率，然后按住任意一邊的Deadman開(kāi)關(guān)，同時(shí)按下SHIFT鍵和點(diǎn)動(dòng)鍵即可點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。
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