一、機械手簡介
注塑機專用機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn);提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。
二、 注塑機專用機械手系統(tǒng)構(gòu)成
注塑機專用機械手一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等組成。
1. 控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)類型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、專用控制系統(tǒng)。
從控制方式上來講，主要有脈沖控制、模擬量控制、總線控制。多軸機械手總線控制是發(fā)展趨勢。
2. 驅(qū)動系統(tǒng)
驅(qū)動系統(tǒng)主要有橫行、上下、引撥傳動點。
驅(qū)動系統(tǒng)類型主要有氣動、變頻、伺服。伺服驅(qū)動采用閉環(huán)控制，精度更高，速度更快，是當(dāng)前機械手系統(tǒng)主流驅(qū)動方式。
3. 執(zhí)行系統(tǒng)
機械手抓取或釋放制品、實現(xiàn)各種操作運動的系統(tǒng)，由臂部、腕部和手部等部件組成。
三、 原機械手系統(tǒng)配置
某精密機械有限公司是一家專業(yè)生產(chǎn)機械手的廠家，該公司機械手種類繁多，客戶應(yīng)用廣泛。我們選其型號為CYZ-800S-PR機械手，該型機械手為單軸橫行注塑機專用機械手。傳動機構(gòu)是減速機、皮帶輪傳動，橫行軸最大行程1000mm;驅(qū)動系統(tǒng)采用伺服閉環(huán)控制;控制系統(tǒng)采用自主研發(fā)的控制系統(tǒng)，負責(zé)運動位置規(guī)劃、監(jiān)視、等?？刂品绞綖槊}沖方向。多家國內(nèi)伺服廠家曾試用過該型機械手效果不理想，現(xiàn)采用臺達ASD-B2-0421-B型號伺服系統(tǒng)。
四、 AS100伺服應(yīng)用
我公司AS100伺服系統(tǒng)應(yīng)用于該型機械手，配驅(qū)動器型號：AS100A-3R8M2U，伺服電機型號：ASMH-R40B30U1。
伺服系統(tǒng)匹配
1、阿爾法AS100與客戶控制卡接線
控制卡引腳 AS100 CN2引腳 說明
1 47 24V
2 6 0V
3 40 SON
4 - -
5 31 ALM+
6 29 RD+
1 34 OA-
2 33 OA+
3 36 OB-
4 35 OB+
5 7 PL+
6 8 PL-
7 11 SN+
8 12 SN-
30 ALM-
32 RD+
40,30,32直接接0V
2、伺服設(shè)置
l 脈沖模式：脈沖方向。
l 數(shù)字輸入設(shè)置：屏蔽DI3和DI4正負常閉限位，限位默認上位機完成。
l 數(shù)字輸出設(shè)置：伺服準備好DO1、驅(qū)動器報警D02、編碼器分頻輸出，
l 齒輪比計算：根據(jù)客戶需求為10000脈沖每圈此時只需將電子齒輪設(shè)為1:1簡單快捷。
l 分頻比：根據(jù)客戶要求分頻輸出為10000脈沖每圈分頻比設(shè)為1:1
五、 安裝調(diào)試
1.系統(tǒng)控制要求
高速響應(yīng)，啟停平穩(wěn)，無累積誤差
2.調(diào)試注意事項
l 機械手傳動系統(tǒng)采用皮帶傳動，剛性相對較軟，增益高時容易導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進行高速定位，快速啟停不能出現(xiàn)過沖甚至震蕩。
l 調(diào)試過程中，要確保在不引起系統(tǒng)震蕩的情況下，盡量調(diào)高速度環(huán)比例增益P00.08和位置環(huán)增益P00.03以達到控制響應(yīng)，位置環(huán)前饋增益盡量設(shè)小防止過沖，速度環(huán)積分時間常數(shù)越小伺服定位整定時間越短，但要防止過沖。測試時要確保安全：注意觀察導(dǎo)軌是否加了防撞塊，并把工作臺推至行程的中間位置，點動時速度依次遞加。
六、 總結(jié)
該公司對伺服產(chǎn)品的選用非常嚴格，阿爾法AS100伺服應(yīng)用于該公司注塑專用機械手，經(jīng)過了該公司嚴格的長時間測試，以其響應(yīng)速度快、重復(fù)控制精度高、穩(wěn)定可靠，讓客戶非常滿意。在該型機械手伺服應(yīng)用上，我公司伺服產(chǎn)品以優(yōu)異的性能可以完美替代部分知名品牌同類產(chǎn)品。
（轉(zhuǎn)載）
